Torre Matilde è la testimonianza di una storia che, a partire dal XII secolo, intreccia le vicende del territorio viareggino con la politica espansionistica dello stato lucchese. Nell´intento di conquistare uno sbocco sul mare, Lucca aveva infatti, fin dal Medioevo, occupato il territorio oggi corrispondente alla città di Viareggio, combattendo e osteggiando i rivali con la costruzione di possenti fortificazioni sulle spiagge.

Un "Castrum de Via Regia", eretto insieme agli alleati Genovesi nel 1172, in sostituzione di una torre in legno, è documentato con funzioni di segnalazione e di guardia contro improvvise incursioni dei nemici.
Quando fu distrutto il castello di Motrone nel 1441, il castrum di Viareggio divenne l´unico sbocco al mare per il governo lucchese che avviò intense attività di bonifica nell´area circostante.
Il passare dei secoli fece avanzare il punto di costa e il castello perse progressivamente la sua funzione di difesa dello scalo marittimo sul canale.

Fu così costruita una nuova Torre, l´odierna "Torre Matilde", iniziata nel 1534 e terminata nel 1542. La Torre venne costruita sotto la direzione di Tommaso Montecatini, Jacopo Arnolfini, Martino Bonvisi, Bernardino Cenami, Filippo Calandrini e Francesco Balbani, utilizzando bozze di pietra squadrate provenienti dalla parziale demolizione del vecchio castello.


Successivamente fu avviata l´edificazione di un palazzo destinato a ospitare il Commissario di spiaggia che aveva il compito di controllare il movimento delle merci e anche poteri penali e civili. Palazzo e Torre comunicavano mediante un loggiato. Come il castello, anche la Torre perse, circa due secoli dopo, la sua funzione di difesa del canale a seguito di un ulteriore avanzamento della linea di costa.